中部地区　
モーションコントロール技術基礎コース
講師 モーションコントロール研究所　所長　大川　進　様
開催期間

２００９年５月から２０１０年１月の９回コース

開催日

第１回：　５月２３日（土）
第２回：　６月２０日（土）
第３回：　７月２５日（土）
第４回：　８月２２日（土）
第５回：　９月１９日（土）
第６回：１０月３１日（土）　*10月24日予定から変更になりました。（更新日：8月4日）
第７回：１１月１４日（土）　*11月21日予定から変更になりました。（更新日：8月18日)
第８回：１２月１９日（土）
第９回：　１月１６日（土）

注：会場・講師のご都合により、開催日・会場が変更される可能性があります。
開催場所 　刈谷市産業振興センター
開催時間 　　１０：００－１６：００
受講料 受講料：　個人会員　５０，０００円、　非個人会員　６０，０００円
別途テキスト購入が必要となります。
定員 ８名以上１５名以下
（最低受講者数に満たない場合は開催しない場合があります。
　また、定員になり次第、締め切ります。）
受講対象者 初めてMATLAB/Simulinkの使い方、モデルベースモーションコントロール技術を学びたい技術者・大学生、及び、理工系知識所有技術者
狙い 自動車･HV･EV･飛行機などの運動システムはシステムが数式表現され、実験データで表現式の妥当性が確保された後、制御理論を活用してモーションコントロールが出来ます。
今年は新たに、制御対象を数式表現するモデリング技術と表現された数式を実験により検証するシステム同定を取り入れる予定です。対象はブラッシ付きDCモータ、手作り実験装置でのデータ取得･MATLABでのデータ解析・システム同定体験です。
次に、DCモータモデルを用いて、Simulinkでの制御システム基礎知識、シミュレーション基礎知識・コントローラ設計基礎知識の取得を行う予定です。
使用テキスト 使用テキスト：新規作成の専用テキスト
参考図書：図解とシミュレーションで学ぶ自動車のモーションコントロール技術入門
受講者の感想 一昨年度受講生の感想を掲載しています。
備考 *演習用PCとしてﾉｰﾄﾌﾞｯｸPCを持参下さい
*使用ツール：MATLAB･SimulinkバージョンR14とそのToolbox類をインストールします。
概要
受講と演習取組み 2人チーム制で取り組み・相互研鑽
演習対象 DCモータ＋負荷系（負荷系は受講者の希望で決める予定）
使用ツール MATLAB･SimulinkバージョンR14とそのToolbox類

MCTi_作成テキスト 備考
第１回 モーションコントロール制御システム検討の原則
制御数学の基礎とツールの使い方
１．テキスト：MATLABの使い方　入門 (ﾃﾞｰﾀ取扱い編)
　　　　　　　　練習問題：練習１から練習９まで取組み
　　テキスト：Simulinkの使い方　入門 (ﾃﾞｰﾀ取扱い編)
　　　　　　　　基本ブロックの基本操作
　　データ取扱い編_演習問題その１：演習１～演習10取組み
２．テキスト：MATLABの使い方 基礎 (ﾓﾃﾞﾙ作成編)		 演習問題は適宜変更・追加があります。
第2回
第3回
第4回 　　テキスト：Simulinkの使い方 基礎 (ﾓﾃﾞﾙ作成編)
　　　　　　　　Simulinkのソルバーについて
　　モデル作成編_演習問題：基本演習問題No.1-No.3

モデリング技術とシステム同定
①新テキスト：モデリング技術 基礎
②新テキスト：システム同定 基礎
③新テキスト：手作り装置によるDCモータ実験データ取得・
　　　　　　　　　データ解析
　　未知DCﾓｰﾀ係数推定のシステム同定実習		 ＊mａｘｏｎデータ入手
＊市販DCﾓｰﾀ分解
＊実験装置手つくり
第5回
第6回
第7回 サーボ技術の基礎
＊２自由度制御システムとは
①ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸ制御の基礎知識　　
②PID制御の基礎知識
③演習問題：特性がﾊﾞﾗﾂｸDCモータの制御システム検討　
　　④デジタル制御システムの基礎知識
第8回
第9回
懇親会

　　内容
MATLABの使い方 入門（データ取扱い編）の練習問題
練習１ 数値配列の作成
練習２ 等間隔ベクトル
練習３ 数値配列の作成
練習４ コマンドplotの使い方
練習５ コマンドplotの使い方
練習６ マップを作る
練習７ マップを作る
練習８ アブソーバ減衰力データのプロット
練習９ 2次元マップ作成：エンジン噴射時間データプロット
練習10 実験データの統計処理
Simulinkの使い方入門（データ取扱い編）の演習問題その１　　　　
演習１ Simulinkモデル＿Lookuptableを作り､作動チェックを行なう演習
演習２ 米国○暑隊よりの水温実験データ(度F)を度Cに変換する練習
演習３ MATLABのヘルプの使い方の演習
演習４ Simulinkモデル＿Lookuptable(2-D)を作る演習
演習５ HV車のｲﾝﾊﾞｰﾀ損失の実験ﾃﾞｰﾀﾏｯﾌﾟを2-DLookupTableで表現する練習
演習６ Simulinkモデル＿入力信号を作る演習
演習７ 入力信号を論理演算子で切り替えて出力する演習
演習８ シミュレーションデータの取扱い
演習９ 電気抵抗Rで消費されるエネルギーW(watt)の計算
演習10 DCモータパラメータa,bの推定法(MATLABコマンドによる方法)
MATLAB・Simulink の使い方(データ取扱い編)　演習問題その１　特別演習問題　　　　　　　　　　　　　　
特別演習１ 車両の惰行走行実験データからタイヤの転がり抵抗係数の推定法
特別演習２ DCモータパラメータ a,bの推定法（Simulinkモデルによる方法）
MATLAB・Simulink の使い方(データ取扱い編)　演習問題その１　選択問題
演習11 アブソーバーの等価減衰係数Ceqの求め方
演習12 ２本吊り法で物体(車両)の慣性モーメントを推定する方法
演習13 サスペンションの乾性摩擦F0、等価減衰係数の推定方法　
演習14 鉄心の非線形磁化特性
MATLAB・Simulink の使い方(データ取扱い編)　演習問題その２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
演習20 市場クレーム部品の統計解析
演習21 モータ電機子抵抗Rデータ解析：cvswrite、csvreadの利用
演習22 タイヤころがり抵抗係数μの測定実験データ解析
演習23 身長・体重・血圧の関係　バックスラッシュオペレータの利用
MATLAB・Simulinkの使い方基礎（モデル作成編）の演習問題_　　　　　
演習問題
No.1		 基本演習問題：LRC回路
演習問題No.2 基本演習問題：１慣性モーメントのねじり振動
演習問題No.3 基本演習問題：車両運動と加速･回生エネルギー計算
申込方法 当コースの受付は終了しました。